Na místě původní lovecké osady byla roku 1310 založena pány z Krásna na 40 lánech vesnice Zubří. Patřila mezi první a největší vesnice rožnovského panství, jemuž vévodil až do poloviny 16. století na kopci Hradisko hrad Rožnov.
Podle lidové báje obývali Zubří horníci, kteří pracovali v dolech na stříbro pod rožnovským hradem.
Na protest proti krutému zacházení prý doly zatopili a ze Zubří uprchli do Uher. I když tato pověst historicky doložená není, jako kolonisté se do uherského Megeru (dnešního Palárikova na jižním Slovensku) zuberští skutečně stěhovali – ale až koncem 17. století.
Na rožnovském hradě i panství se vystřídala řada vlastníků, např. páni z Kravař (erb na obr.), z Cimburka, z Kunštátu, z Pernštejna. Nejdéle drželi panství Žerotínové (1548 – 1815), kteří přenesli své sídlo do Valašského Meziříčí. Posledními majiteli panství byli Kinští (1815 – 1848). Žerotínové postavili roku 1712 v Zubří v železné hutě – hamry, v nichž se zpracovávala vytěžená železná ruda až do roku 1775. Jediným pozůstatkem těchto hamrů jsou Hamerské rybníky na okraji obce.
Představitelem obce býval fojt. Posledními majiteli fojtství v Zubří byla rodina Palackých z nedalekých Hodslavic. Toto fojtství koupil Jiří Palacký, otec pozdějšího historika Františka Palackého, a po jeho tragické smrti byl fojtem jeho syn Jan. K historii rodiny Palackých se váže i dům, nazývaný Na Petrohradě, ve kterém je dnes umístěno Muzeum města Zubří.
Samostatná obec Zubří si roku 1850 zvolila svého prvního starostu, obchodníka Josefa Alexandra. Od té doby začíná obec vzkvétat. Největší pozornost je věnována rozvoji školství, jsou postaveny 3 školní budovy. Pro hospodářský, kulturní a společenský rozmach mělo velký význam jeho spojení s vnitrozemím železniční tratí Rožnov p.R. – Valašské Meziříčí, vybudovanou roku 1892. Nové železniční spojení umožnilo dojíždět za prací do průmyslových podniků ve Valašském Meziříčí, Frýdku či Ostravě.
Na přelomu 19. a 20. století dochází v Zubří k velkému společenskému a sociálnímu ruchu. Neocenitelnou zásluhu na tom má starosta Čeněk Krupa, který stál od r. 1892 v čele obce celých 28 let. V době jeho působení byl založen v Zubří první spolek – Dobrovolný sbor hasičů (1894), vznikl Sokol, spořitelní a záloženský spolek (kampelička), Jednota katolických mužů a jinochů, odbor Ústřední matice školské aj. V obci byl zřízen c. a k. poštovní a telegrafní úřad, knihovna, došlo k rozšíření škol a jejich vybavení učebními pomůckami a školními potřebami. Vedle rozvoje společenského dochází i k rozvoji hospodářskému a zavádění nových poznatků do praxe místních rolníků.
Po vzniku Československa je přes finanční obtíže vybudována hlavní cesta přes obec, regulován potok, staví se mosty a lávky. Je vystavěno 240 rodinných domků a z bývalé tkalcovny vzniká gumárenský závod Optimit. Velkou společenskou a tělovýchovnou aktivitu vyvíjí kromě Sokola i Orel a DTJ. Sokolovna byla vybudována v roce 1926. V obci aktivně působí divadelní ochotníci, učitelka M. Schobrová zakládá a vede v letech 1920 – 1932 školu valašského vyšívání a zuberská výšivka získává svůj věhlas. Za velkých obtíží je dokončena nová Jubilejní měšťanská škola T.G.Masaryka, od roku 1930 je obec elektrifikována.
Kruté represálie – i za osobní účasti K. H. Franka – zažívali obyvatelé za fašistické okupace. V okolí Zubří vyvíjely už od roku 1943 činnost odbojové skupiny (Štramberští partyzáni). Fašisté se krutě mstili jak na zajatých partyzánech, tak i na obyvatelstvu. Bylo zatčeno 59 občanů Zubří, 23 z nich bylo popraveno nebo umučeno, byla vypálena Holišova usedlost v horní části obce. Obětem obou světových válek byl postaven pomník a umučeným obětem 2. světové války je věnována pamětní deska na budově městského muzea “Na Petrohradě”.
Po 2. světové válce se otevřela cesta dynamickému rozvoji obce. Rostou Gumárny Zubří, v sousedním Rožnově p.R. je vybudován podnik Tesla. Z obce mizí dřevěnice a vznikají nové výstavné části obce – Pod Hůrkou, Na Dražkách, Bořkova a další. Výstavba panelového sídliště vtiskuje obci nový ráz, staví se školky, obchody, koupaliště, kulturní dům. Dolní část obce a nově vystavěné části získávají městský charakter, horní část a okolní paseky si udržují vesnický charakter.
V posledním desetiletí nově volené samosprávy je dokončena kanalizace, plynofikace, telefonizace, v obci je postavena moderní víceúčelová hala. Pokračuje výstavba nových lokalit – Pod Lipůvkou, Za kostelem. Vzniká řada soukromých firem, obchodů, restaurací a služeb. Jejich větší rozvoj je omezen těsnou blízkostí města Rožnov p. R.
